Apprivoisons le TI-Robot E3, épisode 2 : en avant, marche !

→ **MyCalcs** profile · by **critor** » 23 Aug 2017, 10:02

Dans l'épisode précédent, nous tentions de faire avancer notre TI-Robot E3.

Un problème constaté était que le TI-Robot E3 n'avançait pas dans la direction dans laquelle on le disposait.
En effet, notre programme exécuté ligne à ligne n'activait bien évidemment pas les servomoteurs gauche et droit simultanément, ce qui causait une déviation de trajectoire initiale.

Code: Select all: Send("CONNECT DIGITAL.OUT 1 BB1 Send("CONNECT DIGITAL.OUT 3 BB3 Send("SET DIGITAL.OUT 1 1 Send("SET DIGITAL.OUT 3 1 Wait 5 Send("SET DIGITAL.OUT 1 0 Send("SET DIGITAL.OUT 3 0

La roue droite (DIGITAL.OUT 1) tournait en effet toute seule le temps de l'exécution de la ligne 4.

Le temps d'exécution d'une ligne de programme étant à peu près constant, une idée évoquée en commentaires était de bloquer la première roue activée après démarrage, le temps d'une ligne.

Code: Select all: Send("CONNECT DIGITAL.OUT 1 BB1 Send("CONNECT DIGITAL.OUT 3 BB3 Send("SET DIGITAL.OUT 1 1 Send("SET DIGITAL.OUT 3 1 Send("SET DIGITAL.OUT 1 0 Send("SET DIGITAL.OUT 1 1 Wait 5 Send("SET DIGITAL.OUT 1 0 Send("SET DIGITAL.OUT 3 0

Ici, pour compenser, la roue gauche (DIGITAL.OUT 3) tournera toute seule le temps de l'exécution de la ligne 6.

Voici maintenant l'heure de vérité :

Le poblème semble résolu, le TI-Robot E3 avance désormais bien dans sa direction initiale !

Par contre, on remarque maintenant 2 autres problèmes ultérieurs :

lors de l'arrêt, de même les 2 servomoteurs ne sont pas stoppés simultanément et il y a changement de trajectoire
au lieu d'aller tout droit selon une trajectoire rectiligne, le TI-Robot E3 semble suivre une trajectoire curviligne et dévier sur la droite - sans doute les 2 servomoteurs ne tournent-ils pas exactement à la même vitesse

Problèmes à résoudre eux aussi, car sinon nous ne pourrons jamais lui faire tracer de carré sur le sol !

Qu'en penses-tu ? Des idées ?...

Lien : http://innovatorrobot.com

→ **MyCalcs** profile · by **ismael587** » 23 Aug 2017, 10:26

Bonjour.
Est-ce que l'on ne pourrait pas faire des petits déplacements gauche droite puis droite gauche pour compenser et en ajoutant les petits déplacements avec une boucle en faire un grand?

→ **MyCalcs** profile · by **Zezombye** » 24 Aug 2017, 08:58

Perso je trouve ce robot assez bof si on ne peut même pas le faire avancer correctement ^^

→ **MyCalcs** profile · by **critor** » 24 Aug 2017, 09:07

Pour la trajectoire curviligne, c'est un calibrage qui fait partie du jeu.

Pour le reste, oui il est dommage de ne pouvoir apparemment commander les 2 servomoteurs simultanément, contrairement à l'ancien TI-Robot se connectant sur le port mini-Jack 2.5.
Mais d'un autre côté, sur les cas traités jusqu'à présent cela se corrige assez facilement et c'est l'occasion de faire réfléchir les élèves sur une situation problème.

→ **MyCalcs** profile · by **Adriweb** » 24 Aug 2017, 18:18

Electriquement, il suffirait sans doute d'avoir une autre pin qui soit reliée en même temps aux 2 moteurs/roues. Comme ça, une seule commande, mais 2 actions en simultanées.

→ **MyCalcs** profile · by **Wistaro** » 24 Aug 2017, 20:13

Adriweb wrote:Electriquement, il suffirait sans doute d'avoir une autre pin qui soit reliée en même temps aux 2 moteurs/roues. Comme ça, une seule commande, mais 2 actions en simultanées.

Faut que ta sortie puisse driver assez de courant pour les deux moteurs aussi..

Sinon pour l'arret, on pourrait faire tourner les roues dans le sens inverse le temps d'une ligne de code, et comme le démarrage, bloquer une roue pour compenser le decallage...

→ **MyCalcs** profile · by **Wistaro** » 26 Aug 2017, 13:18

Bon c'est peut-être pas possible en fait -_-

→ **MyCalcs** profile · by **critor** » 26 Aug 2017, 18:52

Donc problème de changement de direction à l'arrêt du robot, car la roue droite (DIGITAL.OUT 3) continue à tourner toute seule le temps de l'exécution de la ligne 9 :

Code: Select all: Send("CONNECT DIGITAL.OUT 1 BB1 Send("CONNECT DIGITAL.OUT 3 BB3 Send("SET DIGITAL.OUT 1 1 Send("SET DIGITAL.OUT 3 1 Send("SET DIGITAL.OUT 1 0 Send("SET DIGITAL.OUT 1 1 Wait 5 Send("SET DIGITAL.OUT 1 0 Send("SET DIGITAL.OUT 3 0

Je propose le même genre de correction.
Avec le code ci-après, pour compenser, la roue gauche (DIGITAL.OUT 1) tournera toute seule le temps de l'exécution de la ligne 11 :

Code: Select all: Send("CONNECT DIGITAL.OUT 1 BB1 Send("CONNECT DIGITAL.OUT 3 BB3 Send("SET DIGITAL.OUT 1 1 Send("SET DIGITAL.OUT 3 1 Send("SET DIGITAL.OUT 1 0 Send("SET DIGITAL.OUT 1 1 Wait 5 Send("SET DIGITAL.OUT 1 0 Send("SET DIGITAL.OUT 3 0 Send("SET DIGITAL.OUT 1 1 Send("SET DIGITAL.OUT 1 0