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Exploration module Python ti_rover TI-83 Premium CE 5.5

:32ti73: :32ti73e: :32ti73e2: :32ti76f: :32ti80: :32ti81: :32ti82: :32ti85: :32ti86: :32ti82s: :32ti82sf: :32ti82sfn: :32ti83: :32ti83p: :32ti83pb: :32ti83pr: :32ti83pfr: :32ti83pse: :32ti84p: :32ti84pse: :32ti84ppse: :32ti84pfr: :32ti84pcse: :32ti83pfrusb: :32ti82p: :32ti82a: :32ti84pce: :32ti83pce:
Online

Exploration module Python ti_rover TI-83 Premium CE 5.5

Unread postby critor » 20 May 2020, 01:33

12382Dans sa prochaine mise à jour
5.5
gratuite prévue pour
Mai 2020
,
Texas Instruments
va rajouter de formidables possibilités historiques à ta
TI-83 Premium CE
:
  • mise à jour en
    5.5
    de l'application
    SciTools
  • mise à jour en
    5.5
    de l'application
    Periodic
  • mise à jour en
    5.5
    de l'application
    Python
    (
    TI-83 Premium CE Édition Python
    uniquement)

Python 5.5
offre de nouveaux modules intégrés pour tes scripts
Python
:
  • time
    , certes déjà présent mais maintenant listé au menu et donc officiel
  • , avec diverses possibilités :
    • détection des simples pressions de touches clavier, y compris avec un clavier
      USB
      externe !
    • affichage dans la console à la ligne que tu veux
    • exportation de listes de nombres du contexte
      Python
      vers l'environnement de la calculatrice
    • importation dans le contexte
      Python
      de listes existant dans l'environnement de la calculatrice vers
    • et donc plus généralement un début d'intégration du
      Python
      à l'environnement mathématique de la calculatrice; plus besoin de traiter les tâches numériques à part, l'application
      Python 5.5
      va enfin pouvoir servir s'articulier naturellement au sein de la résolution de problèmes et tâches complexes !
  • , une bibliothèque graphique pour tracer dans un repère othogonal, conformément aux programmes de
    Mathématiques
    et
    Physique-Chimie
    , comparable à
    matplotl
    chez
    Casio
    ou encore
    matplotlib.pyplot
    , et gérant ici les diagrammes suivants :
    • nuage de points
    • diagramme en ligne brisée
    • droite de régression linéaire
  • pour contrôler directement les pixels de l'écran, comparable à
    kandinsky
    chez
    NumWorks
    ou encore
    casioplot
  • ti_hub
    , pour les projets d'objects connectés à l'aide de l'interface
  • ti_rover
    , pour les projets de robotique à l'aide du
Mais ce n'est pas tout car
Python 5.5
gère également la possibilité inédite de rajouter des modules
Python
complémentaires :
  • , comparable à
    turtle
  • pour les diagrammes en boîte
  • pour les histogrammes et aires entre courbes
  • pour les diagrammes utilisant des champs de vecteurs

Nous nous proposons aujourd'hui d'explorer le module de robotique
ti_rover
.




Sommaire :





1) menus ti_rover et langage

Go to top

9049Dans le langage historique
TI-Basic
, les fonctions relatives au robot
TI-Innovator Rover
étaient extrêmement limitées :
  • send()
    pour envoyer une commande au robot
  • et
    get()
    pour récupérer un éventuel retour d'information
En effet, le
TI-Innovator Rover
disposait de son propre langage de script, utilisé donc en paramètre de la fonction
send()
.

Une difficulté pour aborder des projets en classe était donc la nécessité pour les élèves de connaître et utiliser simulatnément deux langages :
  • le langage historique
    TI-Basic
    de la
    TI-83 Premium CE
  • le langage de script du
    TI-Innovator Rover

Et bien dès l'arrivée dans le 1er onglet de menus du module
ti_rover
, on se rend compte que
Texas Instruments
a entièrement repensé son langage
TI-Rover
dans l'esprit du langage
Python
! :o

Finis les
send()
et
get()
qui devaient être pensés différemment, nous disposons ici directement de fonctions
Python
pour chaque action du
TI-Innovator Rover
! :bj:

L'onglet
Commandes
nous met également à portée de main quelques éléments bien pratiques du module
ti_system
.
L'ongler
Réglages
comporte de quoi saisir rapidement les unités à fournir en paramètres de divers commandes.
Le
TI-Innovator Rover
est bien plus qu'une voiture, il a tout ce qu'il faut pour devenir une voiture intelligente si tu codes bien.

Il dispose d'une part en entrée de plusieurs capteurs dont on découvre ici les fonctions d'accès dans l'onglet
E/S
:
  • sonar frontal
  • détecteur de couleur sur sa face inférieure

En sortie il dispose également d'une diode
RVB
dont on trouve ici encore les fonctions d'accès.

Tu peux même si tu le souhaites directement contrôler ses deux moteurs latéraux de façon indépendante, et en régler la vitesse.

Mais ce n'est pas tout, le
TI-Innovator Rover
est bardé de capteurs internes
(gyroscope entre autres)
lui permettant dans certains cas de corriger lui-même sa trajectoire, et dont l'accès t'est également offert ici.




2) importation et taille ti_rover

Go to top

La commande d'importation mise en avant par les menus est donc import ti_rover as rv. Nulle obligation de la suivre, mais les menus supposent que c'est celle-ci qui est utilisée et préfixent automatiquement les différentes saisies d'un rv.. À défaut tes saisies via les menus devront être corrigées.

Rappelons que le tas
(heap)
Python
a ici une capacité de
19,968 Ko
, mais seulement entre
17 Ko
et
17,5 Ko
d'espace libre à vide.

Utilisons le script suivant pour déterminer la taille consommée sur le tas
(heap)
Python
par l'importation du
ti_rover
:
Code: Select all
from gc import mem_free as mf

smod = input('Module : ')
mf1, mf2 = 0, 0
scmd = 'from ' + s + ' import *'
mf1 = mf()
exec(scmd)
mf2 = mf()
print(mf1 - mf2)

4,848 Ko
de consommés donc sur nos
17 Ko
et quelques, ce n'est pas négligeable, c'est quand même déjà plus du quart alors que nous n'avons encore rien codé.




3) ti_rover et projets

Go to top

Avant de creuser plus profondément, abordons quelques exemples de projets pour te montrer comme il est maintenant simple de coder en
Python
de grandes choses pour le
TI-Innovator Rover
.

Commençons avec un petit tracé de polygone régulier.
Code: Select all
# TI-Rover

from time import *
from ti_system import *
import ti_rover as rv
import ti_plotlib as plt

def polygone(l,c):
  plt.cls()
  plt.axes("on")
  plt.pen("medium", "solid")
  plt.color(255, 0, 0)
  plt.grid(1, 1, "dot")
  plt.title("polygone regulier a " + str(c) + " cotes")
  x = 0
  y = 0
  b = 360 / c
  for i in range(c):
    rv.forward(l)
    rv.right(b)
    rv.wait_until_done()
    X = rv.waypoint_x()
    Y = rv.waypoint_y()
    plt.line(x, y, X, Y, "arrow")
    x = X
    y = Y
  plt.show_plot()
  rv.disconnect_rv()

L'appel polygone(2, 5) nous permet ici de tracer un pentagone régulier de 20 cm de côté.

De plus nous avons ici un tracé simultané sur l'écran de la calculatrice. Il ne s'agit pas d'un affichage du tracé théorique, mais bien d'un retour en temps réel sur le tracé effectivement réalisé par le robot, grâce à ses capteurs internes que l'on interroge ici ! :bj:
D'ailleurs, si l'on s'amuse à embêter le robot dans ses déplacements de façon tellement insistante qu'il n'arrive plus à les corriger correctement, on note bien que le tracé obtenu sur écran est alors faux, et ton programme pourrait éventuellement en tenir compte. ;)

Après ce petit amusement, on passe maintenant aux choses sérieuses avec le
park assist
.

Demandons donc au
TI-Innovator Rover
de parcourir une rue et de se garer en créneau dans la première place libre trouvée. Cela nécessite l'ajout d'un sonar latéral, ici à droite :
Code: Select all
# TI-Rover
from time import *
from ti_system import *
import ti_rover as rv
from ranger import *

b = 0
a = ranger("IN 1")
p = 0
while p == 0:
  rv.forward(50)
  while b<=0.2:
    b=a.measurement()
    print(b)
  rv.stop()
  rv.path_clear()
  rv.forward(50)
  while b>0.2:
    b = a.measurement()
    print(b)
  d = rv.waypoint_distance()
  print("d=", d)
  rv.stop()
  if d > 0.3:
    p = 1
rv.color_rgb(0, 255, 0)
wait(1)
rv.backward(0.5)
wait(1)
rv.left(45)
wait(1)
rv.backward(2)
wait(1)
rv.right(45)
wait(1)
rv.forward(0.5)
wait(1)
rv.disconnect_rv()

Et passons maintenant à la voiture autonome, celle qui sauve des vies en freinant toute seule devant les piétons :
Code: Select all
# TI-Rover

from time import *
from ti_system import *
import ti_rover as rv

def voiture():
  disp_clr()
  disp_at(8, "appuyer sur annul ou arreter", "left")
  rv.forward(6)
  rv.left(90)
  rv.forward(1)
  while not escape():
  a = rv.ranger_measurement()
  if a < 0.2:
    rv.color_rgb(255, 0, 0)
    rv.stop()
  else:
    rv.color_off()
    rv.resume()

Décidément pas besoin d'attendre, avec le
TI-Innovator Rover
ta future voiture est déjà entre tes mains ! :bj:




4) exploration ti_rover

Go to top

Enfin, terminons par une exploration intégrale du contenu du module
ti_rover
, à l'aide du script suivant :
Code: Select all
#platforms:
#0: MicroPython / TI-Nspire
#1: MicroPython / NumWorks
#2: MicroPython / G90+E / G35+E II
#3: MicroPython / G35+E/USB / G75/85/95
#4: CircuitPython / TI-Python / 83PCE / Trinket M0
#5: Xcas / HP Prime
#6: KhiCAS / Graph 90+E

def getplatform():
  id=-1
  try:
    import sys
    try:
      if sys.platform=='nspire':id=0
      if sys.platform.startswith('TI-Python') or sys.platform=='Atmel SAMD21':id=4
    except:id=3
  except:
    try:
      import kandinsky
      id=1
    except:
      try:
        if chr(256)==chr(0):id=5+(not ("HP" in version()))
      except:
        id=2
  return id

platform=getplatform()
#lines shown on screen
#plines=[29,12,  7, 9,11,0,0]
plines=[29,16,  7, 9,11,0,0]
#max chars per line
#(error or CR if exceeded)
pcols =[53,99,509,32,32,0,0]

unsafe = ((), (), (), ('sys.argv', 'sys.path'), (), (), ())

if platform>=0:
  curline=0
  _p = print
  nlines=plines[platform]
  ncols=pcols[platform]
  def print(*ls):
    global curline
    st=""
    for s in ls:
      if not(isinstance(s,str)):
        s=str(s)
      st=st+s
    stlines=1+int(len(st)/ncols)
    if curline+stlines>=nlines:
      input("Input to continue:")
      curline=0
    _p(st)
    curline+=stlines

def sstr(obj):
  try:
    s=obj.__name__
  except:
    s=str(obj)
    a=s.find("'")
    b=s.rfind("'")
    if a>=0 and b!=a:
      s=s[a+1:b]
  return s

def isExplorable(obj):
  for k in done:
    try:
      if isinstance(obj, eval(k)):
        t, done[k] = done[k], True
        return not t
    except: pass
  if str(obj).startswith("<module"): return False
  l = ()
  try: l = dir(obj)
  except: pass
  return len(l)

done = {'str':False, 'list':False, 'tuple':False, 'dict':False, 'complex':False, 'set':False, 'frozenset': False}

def explmod(pitm, pitmsl=[], reset=True):
  global curline
  spitm=sstr(pitm)
  if(reset):
    curline=0
    pitmsl=[spitm]
    for k in done: done[k] = False
  hd="."*(len(pitmsl)-1)
  c,c2=0,0
  l = sorted(dir(pitm))
  for i in range(len(l)):
    l[i] = (l[i], getattr(pitm, l[i]))
  try:
    if not isinstanceof(pitm, str):
      for i in range(len(pitm)):
        l.append((spitm+'['+str(i)+']',pitm[i]))
  except: pass
  for itm in l:
    c,c2=c+1,c2+1
    isUnsafe = platform >= 0 and '.'.join(pitmsl + [itm[0]]) in unsafe[platform]
    try:
      if isUnsafe: raise Exception
      print(hd+itm[0]+"="+str(itm[1]))
    except:
      print(hd+itm[0])
    if not isUnsafe and isExplorable(itm) and itm[1] != pitm and itm[0] not in pitmsl:
      pitmsl2=pitmsl.copy()
      pitmsl2.append(itm[0])
      c2=c2+explmod(itm[1], pitmsl2, False)[1]
  if c>0 and reset:
    print(hd+"Total: "+str(c)+" 1st level item(s)")
    if c2>0 and c2!=c:
      print(hd+"       "+str(c2)+" item(s)")
  return [c,c2]


Le module
ti_rover
offre donc 66 éléments au premier niveau, et jusqu'à 92 en comptant les sous-éléments.

De quoi mettre à jour notre comparatif de la richesse des différentes solutions
Python
sur calculatrices :
Casio Graph
35+E II
90+E
NumWorks
TI-83PCE
Ed. Python
builtins
array
collections
cmath
gc
math
matplotlib
matplotlib.pyplot
micropython
os
random
sys
time
turtle
uerrno
84-197
.
.
.
.
25-47
.
.
.
.
8-30
.
.
.
.
97-1581
3-363
.
13-428
9-404
42-602
.
.
10-410
.
.
17-977
.
.
25-1277
89-211
.
.
12-34
.
41-63
3-25
11-33
6-28
.
9-31
.
3-25
38-60
.
92-211
2-24
2-24
.
7-29
28-50
.
.
.
.
8-30
15-93
4-26
.
.
spécifique
casioplot:6-28prime:3-368ion:48-162
kandinsky:8-30
ti_graphics:30-75
ti_hub:?
ti_plotlib:49-84
ti_system:12-34
ti_rover:66-92
Modules
4
9
11
13
Eléments
123-302
219-6042
267-701
315-772

Classement en terme de richesse :
  1. 315-772
    éléments :
    TI-83 Premium CE Edition Python
  2. 267-701
    éléments :
    NumWorks
  3. 219-6042
    éléments :
    HP Prime
    (version alpha)
  4. 123-302
    éléments :
    Casio Graph 90+E / 35+E II
Casio Graph
35+E II
90+E
CasioPython
Casio Graph
35+E II
35+E/USB
75/85/95
MicroPython
TI-Nspire
TI-Python
builtins
array
collections
cmath
gc
math
matplotlib
matplotlib.pyplot
micropython
os
random
sys
time
turtle
uerrno
84-197
.
.
.
.
25-47
.
.
.
.
8-30
.
.
69-126
.
91-230
2-28
.
12-38
7-33
41-67
.
.
6-32
.
8-34
12-38
.
.
24-108
93-218
2-28
.
12-38
7-33
41-67
.
.
3-29
.
.
15-86
.
.
.
92-212
2-24
2-24
.
7-29
28-50
.
.
.
.
8-30
15-93
4-26
.
.
93-214
2-25
2-25
12-35
7-30
41-64
.
.
6-29
15-38
8-31
15-99
8-33
.
.
spécifique
casioplot:6-28
matplotl:25-68
nsp:3-10board:22
storage:7-47
Modules
6
9
8
9
13
Eléments
217-496
203-608
176-509
158-488
238-692

Classement en terme de richesse :
  1. 315-772
    éléments :
    TI-83 Premium CE Edition Python
  2. 267-701
    éléments :
    NumWorks
  3. 238-692
    éléments :
    TI-83 Premium CE + TI-Python
    (firmware tiers)
  4. 219-6042
    éléments :
    HP Prime
    (version alpha)
  5. 217-496
    éléments :
    Casio Graph 90+E / 35+E II / fx-CG50 / fx-9750/9860GIII
  6. 203-608
    éléments :
    Casio Graph 75/85/95 / 35+E/USB / 35+E II / fx-9750GII/GIII / fx-9860G/GII/GIII
    (appli CasioPython)
  7. 176-509
    éléments :
    TI-Nspire
    (appli MicroPython)
  8. 158-488
    éléments :
    TI-83 Premium CE + TI-Python

Mine de rien le
ti_rover
a su faire la différence, pour la richesse de sa solution
Python
la
TI-83 Premium CE Edition Python
est à compter de maintenant classée dans tous les cas première, et ce alors que nous n'en avons même pas encore exploré tous les modules ! :D




5) conclusion

Go to top

ti_rover
,
Texas Instruments
nous apporte une fois de plus le fruit d'un travail formidable pour la mise à jour
5.5
.

S'appuyant cette fois-ci intégralement sur le seul langage
Python
, la bibliothèque robotique
ti_rover
est conforme aux programmes scolaires aussi bien dans l'esprit que dans la forme ! :bj:

Comme les autres bibliothèques
Python
apportées par la mise à jour
5.5
de la
TI-83 Premium CE Edition Python
, la bibliothèque
ti_rover
est extrêmement bien fournie, si bien que comme tu l'as vu il ne te suffit que de quelques lignes pour construire facilement des projets extraordinaires ! :D

Les élèves et enseignants de
SNT
en
Seconde
puis spécialité
NSI
ont franchement de la chance, ils vont pouvoir se régaler ! ;)
Envie de te faire ta propre opinion ?

Rendez-vous ce
Mercredi 20 Mai
de
18h30
à
20h
pour une vidéoconférence de présentation des modules
ti_hub
et
ti_rover
, dans le cadre de l'enseignement
SNT
en
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Pour t'inscrire, c'est
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