AM transmissibles par les liaisons torseur Ri → j exemple :
glisseur Ti → j  =
Torseurs particuliers m g
  pes → j 
T = 
local → global P ( A,Ri → j ) 0 P(G j ,g ) 0




A maitriser !
Ri → j =  dFi → j (Q )
Hypothèse
conditions invariant  P de la droite d ' action ( A, R i → j )
- Géométrie : symétrie / plan. torseur couple

S ou V
de problème - Cinématique : trajectoires // plan
0 exemple :
Force élémentaire au point Q
(force) résultante plan
- Actions mécaniques : R // plan& M ⊥ plan
 Ti → j =   Ti ⎯⎯⎯⎯  = 
0

P 
Torseurs AM liaisons C moteur
→j
 P Cm z
Ri → j Sphérique 
 
Ti → j =  = − T j →i   Torseur en A
de l’AM de i→j
?

Sphére − cylindre   GLISSEUR
invariant  P de l ’espace
M Sphére − plan 
A  A,i → j Direction du vecteur vitesse de
 Pivot , Pivot glissant  (tendance au) glissement VJ2/1
Moment (de la force résultante) en A ? Cylindre − plan

  GLISSEUR
Modéliser Coefficient de frottement
+ hyp. Pb. plan  Composante normale
Méthode du bras une action
de levier Champ des moments mécanique Modèle de A la limite du T  = Z1→ 2 z −  Z1→2 t
y 1→ 2 
droite d ' action MB,i → j = M A,i → j + BA  Ri → j Coulomb glissement J 0
de Ri → j
z x A Dimensionner en Valable uniquement en J
...