torseur cinematique liaison usuelle
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Auteur Author: Rasadu60
Type : Classeur 3.6
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Mis en ligne Uploaded: 13/03/2015 - 05:55:55
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Téléchargements Downloads: 1121
Visibilité Visibility: Archive publique
Shortlink : http://ti-pla.net/a170477
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Description
Résumé TORSEUR CINEMATIQUE DES LIAISONS USUELLES Page 1/2
Le tableau ci-dessous respecte les notations usuelles et à utiliser par défaut si aucune notation n'est imposée par le sujet.
Nom complet de Schéma cinématique Torseur cinématique associé à la liaison. Lieu de l'espace, ou la forme
la liaison. spatial. canonique est conservée.
Liaison 1 z 2
0 0 V A2 / 1 VO2 / 1 2 / 1 OA 0
0
encastrement de 2 /1
0 0 La forme canonique du torseur est conservée en
centre O. x
O
y
0
O tout point A de l'espace.
O
0 0
Liaison pivot de z 2
0 0 V A2 / 1 2 / 1 OA ,
2 /1
1
centre O d'axe y. O
y
2 /1 0
0 2 /1
V A2 / 1 0 si A appartient à l'axe de la liaison.
y
O 0
O
x
0
La forme canonique du torseur est conservée en
tout point A de l'axe de la liaison.
Liaison glissière 2 z 1
0 0 V A2 / 1 VO2 / 1
de centre O d'axe
0
z.
2 /1
0 0 La forme canonique du torseur est conservée en
O
V
O O2 / 1 tout point A de l'espace.
0 v
O
zO 2 / 1
y
x
Liaison 1 z
0 0 V A2 / 1 v zO 2 / 1 2 / 1 OA ,
hélicoïdale de
2 /1
2
2 /1
0 0
centre O d'axe z
V A2 / 1 v zO 2 / 1 si A appartient à l'axe de la
v zO 2 / 1
V
O 2 /1 z2 / 1
O O
(pas à droite) x
y O liaison.
La forme canonique du torseur est conservée en
tout point de l'axe de la liaison.
x2 / 1
v xO 2 / 1
z
Liaison pivot V A2 / 1 v xO 2 / 1 2 / 1 OA ,
2 /1
2
glissant de centre
1
O
y
2 /1
0 0
O d'axe x. VO V A2 / 1 v xO 2 / 1 si A appartient à l'axe de la
O 2 /1
O
x 0 0
liaison.
La forme canonique du torseur est conservée en
tout point de l'axe de la liaison.
Liaison rotule de 2 z
1
x 0 V A2 / 1 2 / 1 OA
centre O.
2 /1
2 /1
O
2 /1
y2 / 1 0 La forme canonique du torseur est conservée au
0 0
y
O z2 / 1 seul centre O de la liaison.
x
O
Liaison appui 1 z 2
x 0 0
plan de centre O
2 /1
2 /1
de normale x O
2 /1
0 v yO 2 / 1 V A2 / 1 VO2 / 1 2 /1 OA v yO 2 / 1 x2 / 1 z A
v zO 2 / 1 x2 / 1 y A
v zO 2 / 1
V
O 2 /1
y O 0
O La forme canonique du torseur est conservée en
x
tout point A de l'espace.
z
Liaison linéaire 1
x 0 V A2 / 1 v yO 2 / 1 2 /1 OA
annulaire de
2 /1 2 /1
2 /1
2
centre O d'axe y.
O
y
y2 / 1 v yO 2 / 1 La forme canonique du torseur est conservée au
x
VO2 / 1
z2 / 1 0 seul centre O de la liaison.
O
O
Z
Liaison linéaire 1
0 v xO 2 / 1 V A2 / 1 VO2 / 1 2 / 1 OA
rectiligne de
2 / 1
centre O d'axe y
2 / 1
y 2 / 1 v yO 2 /1 v xO 2 / 1 y 2 / 1 z A z2 / 1 y A
VO2 / 1
O
O z
Le tableau ci-dessous respecte les notations usuelles et à utiliser par défaut si aucune notation n'est imposée par le sujet.
Nom complet de Schéma cinématique Torseur cinématique associé à la liaison. Lieu de l'espace, ou la forme
la liaison. spatial. canonique est conservée.
Liaison 1 z 2
0 0 V A2 / 1 VO2 / 1 2 / 1 OA 0
0
encastrement de 2 /1
0 0 La forme canonique du torseur est conservée en
centre O. x
O
y
0
O tout point A de l'espace.
O
0 0
Liaison pivot de z 2
0 0 V A2 / 1 2 / 1 OA ,
2 /1
1
centre O d'axe y. O
y
2 /1 0
0 2 /1
V A2 / 1 0 si A appartient à l'axe de la liaison.
y
O 0
O
x
0
La forme canonique du torseur est conservée en
tout point A de l'axe de la liaison.
Liaison glissière 2 z 1
0 0 V A2 / 1 VO2 / 1
de centre O d'axe
0
z.
2 /1
0 0 La forme canonique du torseur est conservée en
O
V
O O2 / 1 tout point A de l'espace.
0 v
O
zO 2 / 1
y
x
Liaison 1 z
0 0 V A2 / 1 v zO 2 / 1 2 / 1 OA ,
hélicoïdale de
2 /1
2
2 /1
0 0
centre O d'axe z
V A2 / 1 v zO 2 / 1 si A appartient à l'axe de la
v zO 2 / 1
V
O 2 /1 z2 / 1
O O
(pas à droite) x
y O liaison.
La forme canonique du torseur est conservée en
tout point de l'axe de la liaison.
x2 / 1
v xO 2 / 1
z
Liaison pivot V A2 / 1 v xO 2 / 1 2 / 1 OA ,
2 /1
2
glissant de centre
1
O
y
2 /1
0 0
O d'axe x. VO V A2 / 1 v xO 2 / 1 si A appartient à l'axe de la
O 2 /1
O
x 0 0
liaison.
La forme canonique du torseur est conservée en
tout point de l'axe de la liaison.
Liaison rotule de 2 z
1
x 0 V A2 / 1 2 / 1 OA
centre O.
2 /1
2 /1
O
2 /1
y2 / 1 0 La forme canonique du torseur est conservée au
0 0
y
O z2 / 1 seul centre O de la liaison.
x
O
Liaison appui 1 z 2
x 0 0
plan de centre O
2 /1
2 /1
de normale x O
2 /1
0 v yO 2 / 1 V A2 / 1 VO2 / 1 2 /1 OA v yO 2 / 1 x2 / 1 z A
v zO 2 / 1 x2 / 1 y A
v zO 2 / 1
V
O 2 /1
y O 0
O La forme canonique du torseur est conservée en
x
tout point A de l'espace.
z
Liaison linéaire 1
x 0 V A2 / 1 v yO 2 / 1 2 /1 OA
annulaire de
2 /1 2 /1
2 /1
2
centre O d'axe y.
O
y
y2 / 1 v yO 2 / 1 La forme canonique du torseur est conservée au
x
VO2 / 1
z2 / 1 0 seul centre O de la liaison.
O
O
Z
Liaison linéaire 1
0 v xO 2 / 1 V A2 / 1 VO2 / 1 2 / 1 OA
rectiligne de
2 / 1
centre O d'axe y
2 / 1
y 2 / 1 v yO 2 /1 v xO 2 / 1 y 2 / 1 z A z2 / 1 y A
VO2 / 1
O
O z