Tableau des liaisons


point d’ap- Représentation Torseur
Nom ddl Représentation 3D Torseur des AM
plication plane cinématique
   
0 0 Fx Mx 
tout point
Encastrement 0 0 0 Fy My
de l’espace
0 0 R Fz Mz R
   
A A

y    
x ωx 0  Fx 0 
Pivot d’axe tout point
1 z 0 0 Fy My
(A, →
−
x) de l’axe y y
0 0 R Fz Mz R
   
x z A A

y    
x 0 Vx  0 Mx 
Glissière de tout point z
1 0 0 Fy My
direction →
−x de l’espace y y
0 0 R Fz Mz R
   
x z A A
filet à droite y x    
ωx p.ωx  Fx p.Fx 
Hélicoïdale tout point y
z
1 0 0 Fy My
d’axe (A, →
− x ou
x) de l’axe y 0 0 R Fz Mz R
   
ou
z A A

y    
x ωx Vx  0 0 
Pivot glissant tout point z
2 0 0 Fy My
d’axe (A, →−
x) de l’axe y y
0 0 R Fz Mz R
   
x z A A

y    
Rotule à doigt x 0 0 Fx Mx 
centre de la
de centre A 2 z ωy 0 Fy 0
liaison
bloquée en →
−x y ωz 0 R Fz 0 R
   
x A A

y    
x ωx 0 Fx 0
Rotule de centre de la
3 z ωy 0 Fy 0
centre A liaison y ωz 0 R Fz 0 R
   
x A A

y    
x 0 Vx  0 Mx 
Plane de tout point
3 z ωy 0 Fy 0
normale →
−
y de l’espace y 0 Vz R 0 Mz R
   
x A A

y    
Annulaire en au centre x ωx Vx  0 0
A d’axe de la 4 z ωy 0 Fy 0
(A, →
−
x) liaison y y
ωz 0 R Fz 0 R
   
x z A A

Rectiligne de y    
tout point x ωx Vx  0 0 
ligne (A, →
−
x)
du plan 4 z ωy 0 Fy 0
et de normale
(A, →
−
x,→−
y) y y
0 Vz R 0 Mz R
 
→
−
 
y x z A A

tout point y    
Ponctuelle en x ωx Vx  0 0
de la
A de normale 5 z ωy 0 Fy 0
→
− normale au y
y ωz Vz R 0 0 R
   
contact x A A




Etapes pour dessiner le schéma cinématique (2D ou 3D) :
1. dessiner le repère absolu
2. placer les points et les axes des liaisons
3. dessiner les liaisons
4. relier les liaisons en respectant les axes du repère

David NOËL 1 2010