Tâbleau des Iiaisons normalisées


Nom de la liaison et Torseur cinématique de 211,
Schéma Schémas plans
caractéristique(s) Mobilités lql2/11
spatial(3D) (2D)
géométrique(s) notation colonne I notation ligne

oÿ +7
ii:?d'ii zL lt2


d i§/t
iv
l,z
)L*
+qF,
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L"A 'Û
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Vpoint€ axe(e,ï)
(axe de rotation)
l"'ÿl
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Liaison glissière oi
-..| lt
+z
de direction i 2
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point de /'espace
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oû +2
Pivot glissant
d'axe (n, Î )
,l + 1,,2 (r, v,l /
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+}l-
.--J-
lnx lo ol lar'x
-1
I

Y-* A-1 rx1
o o ),r,r,r, vP€(A,i)[vx i .
J


oi l' l:sl
vpe(,q,r)[
l{-1r
î+U

#n lz Vpoint€ axe(A,i)
(axe de rotation)




Ponctuelle
(ou sphère-plan) ('*
de point de contact A
ln" rrl lr, u,l
"1 , _ A( !or.7+atr.g+a,.zl
et de normale 2
llv ryl olr, o Jrr,r;r ^i '^"'
*.*+vr.g
_
v
)

lR' ol '
opointeaxe(A,Z)
A est le poinl de contact



7

Appui-plan vrl
. ?rM t-
I (D,.2
de normale 2
'æ- I: vul i *
Alvx.x+v y.y
*l
I



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ol,, ),r,t,^
of z
Y point de /'espace
 Linéaire rectiligne
?+ È
d'axe (n, Ï ) rl o (r* ,"1
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et de normale 2 )ox. x +az.z
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Vpointe axe(e,Ï)
...