TI Robot

→ **MyCalcs** profile · by **Armael** » 24 Jan 2010, 14:06

Oui, tout à fait

→ **MyCalcs** profile · by **critor** » 24 Jan 2010, 19:19

Bon alors c'est pas extrêmement précis, mais on peut énormément améliorer ce problème de TI-Robot qui ne va pas tout droit.

J'ai tenter un calibrage avec un rayon laser.
C'est vraiment ce qui est le plus pratique jusqu'à présent!

Je vise le centre de la porte située un peu plus de 5 mètres plus loin.
(plus précisément sur l'image, je vise le reflet du mât du bateau dans l'eau)

Le point rouge indique donc la cible du TI-Robot.
Ce point ne doit pas se déplacer pendant que le TI-Robot avance ou recule (ou plutôt soyons réaliste: doit se déplacer le moins possible).

Regardez les progrès!!

Ne vous fiez pas au carrelage qui "trompe" et que je n'ai pas du tout cherché à suivre cette fois-ci.
Regardez simplement la superposition du point rouge au mât du bateau.

Qu'en pensez-vous?

→ **MyCalcs** profile · by **vx7708** » 24 Jan 2010, 19:38

Pas mal !!

→ **MyCalcs** profile · by **tama** » 24 Jan 2010, 19:55

→ **MyCalcs** profile · by **critor** » 24 Jan 2010, 20:36

Mic wrote:héhé
Sinon le temps entre la validation de l'instruction et le mouvement du robot est assez long je trouve (2-3 secondes).

C'est parce que contrairement à la dernière fois, il y a plusieurs instructions avant que le TI-Robot n'avance:

- régler la vitesses par défaut des roues gauche et droite (pour qu'il aille droit)
- 2 mini-rotations vers la droite en début et fin de mouvement (pour régler le problème de décalage de démarrage/d'arrêt des moteurs)

→ **MyCalcs** profile · by **critor** » 27 Jan 2010, 07:29

Bon allez, 1ère séance.

Etude du mode d'emploi (en anglais, ça ne fait pas de mal).
http://smallrobot.bizland.com/Instructions.pdf

Choix du type du type de commande:
1: déplacement pendant un certain temps
2: déplacement jusqu'à-ce que le pare-chocs détecte un obstacle
3: déplacement pendant un certain temps, à moins que le pare-chocs ne détecte un obstacle

Pour ce que nous voulons faire, c'est le temps de déplacement (et donc la distance) qui importe, et par sécurité (pour ne pas que le robot force inutilement sur un obstacle imprévu), nous avons choisi la commande 3.

Listage de toutes les commandes de déplacement possibles:
322: avance
300: recule
311: ne bouge pas
320: rotation droite
321: tourne à droite en avançant
310: tourne à droite en reculant
302: rotation gauche
312: tourne à gauche en avançant
301: tourne à gauche en reculant

Distribution du cahier d'activités TI-Robot de la Nasa.
http://www.nasa.gov/pdf/239512main_Calc ... Robots.pdf
(activités destinés à prendre en main un TI-Robot, avec comme but ultime l'exploration de la planète Mars)

Quelques images:

* Le TI-Robot vu de côté:

* Des élèves en train de tenter un calibrage de la rotation du TI-Robot (commande 320) avec un laser (c'était même pas prévu pour la 1ère séance - très bien). Ils cherchent donc à déterminer le temps de rotation pour 360°. Tous les autres angles devraient alors être obtenables par proportionnalité:

De plus comme vous voyez, ils ont déjà réalisé un mini-programme qui demande la commande et le temps.
Car sinon, il faut taper à chaque fois une longue ligne: Send({commande,temps}):Get(R)

Quelques vidéos:

* Une des tentatives de calibrage à 360° (presque réussie):

* Un test de rencontre d'un obtacle:

Il n'y a normalement aucun visage visible sur les photos ou vidéos, c'est fait exprès. J'ai dit en effet aux élèves que sinon, il faudrait avoir les autorisations des parents de toutes les personnes représentées et que ce serait donc compliqué d'utiliser l'image ou la vidéo à "Faites de la Science 2010" (où de plus il pourrait y avoir la presse qui va refilmer et rediffuser...).

→ **MyCalcs** profile · by **critor** » 03 Feb 2010, 14:24

Mic wrote:Beau boulot critor !

Oh moi je me "repose" pendant ces séances

Bon nouvelle séance.
Le robot n'allait donc pas droit.
Le but est de calibrer les moteurs pour résoudre ce problème.

Voici l'explication technique du problème par le fabricant:
http://smallrobot.bizland.com/speed.htm

Et un exemple de programme de calibrage:
http://www.smallrobot.com/cali.txt

Voici un petit essai:

Vous avez l'impression qu'il va droit?
Et bien non...
A l'oeil, c'est dur à voir sur une courte distance, en effet.
D'où le protocole suivant!

Donc nous fixons un pointeur laser sur le robot.

Le rayon laser (ligne droite) frappe donc en face du robot la position finale théorique.
Il faut donc qu'en avançant, la point rouge reste au même endroit.
Nous marquerons la position initiale du laser en posant un petit objet (marqueur ici).

Si tout va bien, voici une "simulation" de ce que l'on obtiendrait en théorie à la fin du mouvement:

Voici un test, avec un assez bon résultat.

Le TI-Robot va quasiment droit, avec une faible déviation sur une distance moyenne.

Au revoir, à bientôt.

→ **MyCalcs** profile · by **Ciwtron** » 03 Feb 2010, 19:05

critor2000 wrote:Oh moi je me "repose" pendant ces séances

Tu n'as pas peur de laisser ton TI-robot aux élèves?

Sinon, c'est pas mal^^. Tu veux faire quoi au final?

→ **MyCalcs** profile · by **critor** » 03 Feb 2010, 19:40

Ciwtron wrote:
critor2000 wrote:Oh moi je me "repose" pendant ces séances

Tu n'as pas peur de laisser ton TI-robot aux élèves?

Sinon, c'est pas mal^^. Tu veux faire quoi au final?

Si ils le cassent, ce seront eux les premiers punis, donc...

Le but est que le TI-Robot dessine des courbes représentatives de fonctions, sur un tableau blanc posé à l'horizontal.

L'algorithme de tracé de courbe est d'ailleurs cité dans le nouveau programme de Seconde.

Le projet est candidat au concours "Faites de la Science 2010".

→ **MyCalcs** profile · by **Ciwtron** » 03 Feb 2010, 19:52

critor2000 wrote:Le but est que le TI-Robot dessine des courbes représentatives de fonctions, sur un tableau blanc posé à l'horizontal.
L'algorithme de tracé de courbe est d'ailleurs cité dans le nouveau programme de Seconde.
Le projet est candidat au concours "Faites de la Science 2010".

Je le redit, pourquoi il n'y avait pas de prog' l'année dernière?

!