Bon voilà quelques ressources Internet
(je n'ai pas encore tout lu):
Manuel:
http://smallrobot.bizland.com/Instructions.pdfhttp://mste.illinois.edu/resources/ti/r ... IRobot.pdf (application optionnelle)Exemples de programmes:
http://smallrobot.bizland.com/testpage.htmlExemples d'activités:
http://smallrobot.bizland.com/school.htmlhttp://mste.illinois.edu/resources/ti/r ... index.html (avec l'application)Support - faire aller le robot droit:
http://smallrobot.bizland.com/speed.htmLivre de la Nasa: les robots contrôlés par calculatrice et l'exploration de Mars
http://www.nasa.gov/audience/foreducato ... obots.htmlJe rappelle que le projet soumis à l'Université Montpellier 2 dans le cadre du concours "Faites de la Science 2009-2010" est "un robot traceur de courbe".
Il s'agit donc au minimum, que le robot soit capable de construire le polygone ouvert reliant une liste de points
(extraits du graphe d'une fonction par exemple).
A priori, on peut augmenter le nombre de points pour la précision
(diminuer le pas), mais cela augmente le nombre de commandes et donc le nombre éventuel d'erreurs.
Dans l'idéal, cela aurait été bien que le robot soit capable de lisser le polygone, mais c'est peut-être trop demander en Seconde, et pas facile avec un jouet peu précis.
Donc, pour faire bouger le robot, il faut faire:
- Code: Select all
Send({CGD,T
Get(T
C est la commande:
* 1 pour bouger pendant T millisecondes
* 2 pour bouger tant que le pare-choc ne détecte pas d'obstacle
* 3 pour bouger pendant T millisecondes tant que le pare-choc ne détecte pas d'obstacle
* 4 pour calibrer
(changer la vitesse de rotation par défaut du moteur gauche ou droit - non encore testé, mais on va en avoir besoin)Pour notre projet, nous utiliserons donc la commande 3.
Bouger pendant le temps prévu
(pour tracer un trait de bonne longueur), avec une "sécurité": le robot s'arrête s'il y a un obstacle.
G et D sont les sens de rotation des moteurs gauche et droit:
* 0: en arrière
* 1: bloqué
* 2: en avant
Pour avancer, la commande est 322 par exemple.
Pour reculer, c'est 300.
Pour tourner à gauche, il y a le choix
(je n'ai pas encore testé à fond - avant de tourner, ça m'embête qu'il n'aille pas tout droit):
312
(moteur gauche bloqué, moteur droit avance)301
(moteur droit bloqué, moteur gauche recule)302
(moteur gauche recule, moteur droit avance)
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