Démo TI-Rover n°1 : formes - vidéo APMEP Nantes 2017

→ **MyCalcs** profile · de **critor** » 31 Oct 2017, 10:15

Texas Instruments publie sur son site un programme de démo pour son robot pilotable TI-Innovator Rover, pour calculatrices TI-83 Premium CE (ou TI-84 Plus CE) et TI-Nspire CX.

Aux journées APMEP à Nantes et au congrès de l'UdPPC à Limoges, l'on pouvait tester ce programme avec une TI-83 Premium CE bleue fort bien assortie au TI-Innovator Rover.

Le programme comporte en fait 3 sous-programmes que l'on active alternativement en tapant

ou

.

Le sous-programme n°1 dont une version simplifiée est reproduite ci-dessous a pour but de tracer des formes géométriques :

Code: Tout sélectionner: Send("CONNECT RV") For(E,1,4) Send("SET RV FORWARD DISTANCE 0.5 M") Send("SET RV LEFT") End Send("SET RV LEFT 30 DEGREES") For(E,1,3) Send("SET RV FORWARD DISTANCE 0.6 M") Send("SET RV LEFT 120 DEGREES") End Send("SET RV RIGHT 30 DEGREES")

Il fait tracer au TI-Innovator Rover un carré puis inscrit à l'intérieur un triangle équilatéral et enfin reprend sa position initiale.

Il nécessite donc de fixer un stylo sur le robot, une surface plane effaçable ou alors tapissée de papier aisément remplaçable, ainsi qu'un espace suffisant. Avec des côtés de carré de 0.5m=50cm, en comptant en prime les dimensions du robot lors des rotations il nous faudrait au bas mot 75x75cm². Malheureusement, nous ne disposions de rien de tout cela lors des journées APMEP. Toutefois, voici quand même ce que cela produisait :

On peut quand même apprécier la capacité du TI-Innovator Rover à rouler droit, ainsi que sa fidélité remarquable aux commandes envoyées, effectuant quand même des rotations de 90° même en cas d'obstacles.

Téléchargements :

→ **MyCalcs** profile · de **Wistaro** » 31 Oct 2017, 12:42

Sympa!
Mais du coup comment ils ont gèré le fait d'avancer droit en pilotant les deux roues une par une ?..

→ **MyCalcs** profile · de **Adriweb** » 31 Oct 2017, 13:14

Ca c'est pour le robot E3 - ici, le robot Rover, de TI, n'a visiblement pas ce problème (ou procède différemment en interne, je sais plus - ptèt tout simplement qu'il n'y a qu'un moteur)

→ **MyCalcs** profile · de **critor** » 31 Oct 2017, 13:21

Je ne sais pas comment ils ont fait en interne. Mais quand le robot décrit le 1er côté du triangle à 0:26, on peut noter qu'il zigzague légèrement à plusieurs reprises.
Ce qui pourrait signifier qu'il détecte d'une façon ou d'une autre qu'il tire à gauche/droite, et force alors la roue correspondante pour corriger.

→ **MyCalcs** profile · de **Wistaro** » 31 Oct 2017, 14:57

critor a écrit:Je ne sais pas comment ils ont fait en interne. Mais quand le robot décrit le 1er côté du triangle à 0:26, on peut noter qu'il zigzague légèrement à plusieurs reprises.
Ce qui pourrait signifier qu'il détecte d'une façon ou d'une autre qu'il tire à gauche/droite, et force alors la roue correspondante pour corriger.

Intéressant. Mais je suppose qu'il n'y a aucun moyen de voir ce qui se cache derrière cette fonction "send()"?

Adriweb a écrit:Ca c'est pour le robot E3 - ici, le robot Rover, de TI, n'a visiblement pas ce problème (ou procède différemment en interne, je sais plus - ptèt tout simplement qu'il n'y a qu'un moteur)

D'après ce que viens de remarquer critor, ce qu'il y a écrit ici , le robot utilise 2 moteurs...Donc le problème se pose aussi, a priori.

→ **MyCalcs** profile · de **critor** » 31 Oct 2017, 18:43

Wistaro a écrit:
Adriweb a écrit:Ca c'est pour le robot E3 - ici, le robot Rover, de TI, n'a visiblement pas ce problème (ou procède différemment en interne, je sais plus - ptèt tout simplement qu'il n'y a qu'un moteur)

D'après ce que viens de remarquer critor, ce qu'il y a écrit ici , le robot utilise 2 moteurs...Donc le problème se pose aussi, a priori.

Le problème se pose mais en interne puisqu'ici il est masqué - les instructions sont de haut niveau, tu as juste à dire au robot d'avancer/tourner et il se débrouille tout seul.

Pour le TI-Robot E3, tu te prends le même problème mais de front puisque les instructions sont de plus bas niveau : tu commandes la vitesse de rotation de chaque roue.