[critor]

Dans l'épisode précédent, nous tentions de faire avancer notre TI-Robot E3.

Un problème constaté était que, lors de son arrêt, le TI-Robot E3 changeait de direction.
En effet, notre programme exécuté ligne à ligne ne stoppait pas simultanément les servomoteurs gauche et droit, ce qui causait une déviation de trajectoire.

Code: Tout sélectionner

Send("CONNECT DIGITAL.OUT 1 BB1
Send("CONNECT DIGITAL.OUT 3 BB3
Send("SET DIGITAL.OUT 1 1
Send("SET DIGITAL.OUT 3 1
Send("SET DIGITAL.OUT 1 0
Send("SET DIGITAL.OUT 1 1
Wait 5
Send("SET DIGITAL.OUT 1 0
Send("SET DIGITAL.OUT 3 0

La roue gauche (DIGITAL.OUT 3) tournait en effet toute seule le temps de l'exécution de la ligne 9.

Le temps d'exécution d'une ligne de programme étant à peu près constant, une idée évoquée en commentaires était de réactiver la roue droite (DIGITAL.OUT 1), le temps d'une ligne, pour compenser :

Code: Tout sélectionner

Send("CONNECT DIGITAL.OUT 1 BB1
Send("CONNECT DIGITAL.OUT 3 BB3
Send("SET DIGITAL.OUT 1 1
Send("SET DIGITAL.OUT 3 1
Send("SET DIGITAL.OUT 1 0
Send("SET DIGITAL.OUT 1 1
Wait 5
Send("SET DIGITAL.OUT 1 0
Send("SET DIGITAL.OUT 3 0
Send("SET DIGITAL.OUT 1 1
Send("SET DIGITAL.OUT 1 0

La roue droite (DIGITAL.OUT 1) va donc elle aussi tournera toute seule le temps de l'exécution de la ligne 11.

Voici maintenant l'heure de vérité :

Le poblème semble résolu, le TI-Robot E3 n'effectue plus de changement brutal de trajectoire en s'arrêtant !

Par contre, au lieu d'aller tout droit selon une trajectoire rectiligne, le TI-Robot E3 semble suivre une trajectoire curviligne et dévier progressivement sur la gauche - sans doute les 2 servomoteurs ne tournent-ils pas exactement à la même vitesse.
Qu'en penses-tu ? Des idées ?...

Lien : http://innovatorrobot.com

[critor]

Pour cette rentrée 2017, Texas Instruments te sort une édition spéciale bleue de son modèle phare TI-83 Premium CE de la rentrée 2015.

Ci-contre tu peux donc enfin la découvrir dans son emballage !

Attention toutefois, il s'agit d'une édition limitée qui n'est disponible que chez certains revendeurs.
A ce jour, elle ne nous a été signalée que sur Amazon.