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BACCALAURÉAT GÉNÉRAL

SÉRIE SCIENTIFIQUE

ÉPREUVE DE SCIENCES DE L’INGÉNIEUR


Session 2016




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Robuwalker
Éléments de correction



1. Contexte
2. Analyse du besoin
Objectif de cette partie : justifier une des performances spécifiées dans le cahier des
charges.

Q1. Préciser le critère spécifié dans le cahier des charges déterminé à partir de
ce cycle. Indiquer dans quelles phases le robot assiste la personne et déterminer
le niveau associé à ce critère. Calculer la durée totale de ces phases et la
comparer à la valeur attendue dans le cahier des charges. Conclure.
C'est le critère « durée effective des TAD et TDA » auquel est associé le niveau
« Ttransition = 2 s ± 0,1 s » qui est évalué à partir de ce cycle.
Les phases effectives à prendre en compte pour déterminer Ttransition sont les phases de
déchargement du siège et de verticalisation.
La durée de ces deux phases correspond à (75 - 27)% de la durée totale de la transition
assis-debout, soit : (0,75 - 0,27)·4 = 1,92 secondes comprises dans la tolérance affectée à
Ttransition.

3. Analyse de la désynchronisation du mouvement des poignées lors
d'une transition assis-debout.
Objectif de cette partie : analyser le système de mise en mouvement des poignées
durant la transition assis-debout et choisir la commande des vérins électriques.

Q2. Justifier, sans effectuer de calcul, que le support de la résultante ⃗ F de
l'action mécanique de la tige 4 sur le bras 3 est portée par l'axe du vérin {4 + 5}
(voir document DT1).
Le vérin {4 + 5} isolé est soumis à deux actions mécaniques extérieures, en E et en F
(poids propre négligé). Ainsi, les résultantes de ces deux actions mécaniques sont portées
par une droite passant par EF qui est l'axe du vérin.


Q3. En appliquant le théorème du moment dynamique au bras inférieur 3, au point
r uur
O, en projection sur z , calculer la norme F de l'action de la tige du vérin 4 sur
le bras inférieur 3 au point E.
Le théorème du moment dynamique, au point O et en projection sur ⃗
z s'écrit :



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⃗ z +⃗
M O (0→3)⋅⃗ z +⃗
M O (2→3)⋅⃗ M O (4→3)⋅⃗
z =0
=0 (liaisonparfaite)

Avec ⃗
M O (2→3)⋅⃗
z = c⋅Ry 1
et ⃗ z =a⋅ ⃗
M O (4→3)⋅⃗ F ‖‖
avec ⃗ F= ⃗F ⋅⃗
y1 ‖‖
(Le support de ⃗
F est porté par l'axe du vérin, perpendiculaire à OD)
Donc : c⋅Ry 1 +a⋅ ⃗
F =0 ‖‖
c⋅Ry 1 0,55⋅239
Soit : ⃗
F = ‖‖ a
=
0,115 ‖⃗F ‖=1 143 N


Q4. Déterminer les décalages de position ∆x et ∆y entre les deux poignées en
position finale. Conclure quant au respect des spécifications du cahier des
charges.
Dans le plan horizontal : ∆x = 0,552 - 0,534 = 0,018 m (18 mm) ;
Dans le plan vertical : ∆y = 0,426 - 0,403 = 0,023 m (23 mm) ;
∆x = 18 mm > ∆x(cdc) = 5 mm ;
∆y = 25 mm > ∆y(cdc) = 5 mm ;
Conclusion : les spécifications du cahier des charges ne sont pas respectées.


Q5. Sur le document réponse DR1, compléter le schéma fonctionnel du vérin
gauche en nommant les constituants correspondant à chaque bloc. Préciser les
grandeurs physiques qui transitent entre chaque bloc et leur unité.


Um ωm ωr V4 Vers bras
Moteur Réducteur Système vis-écrou
(V) rad.s-1 rad.s-1 m.s-1 inférieur 3
gauche



f
Capteur (ILS)
(Hz) Vérin gauche

Q6. Justifier l'intérêt de comparer Umes à Uc et qualifier la structure ainsi
réalisée.
La comparaison de Umes et Uc permet de maîtriser la vitesse du vérin quel que soit
l'effort exercé sur la tige du vérin. La structure ainsi réalisée correspond à un
asservissement de vitesse.


Q7. Choisir le correcteur le mieux adapté pour piloter les vérins. Justifier ce
choix.


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Cas 1 : écart relatif ≈ 1 / 14 = 7,1 % > 3,2 % : ne respecte pas le cahier des charges.

Cas 2 : écart relatif ≈ 0,4 / 16,4= 2,4 %
Cas 3 : écart apparaît beaucoup plus faible que le cas 2, on peut sommairement l'estimer
par [ (surface entre les deux vitesse / 2,1) / vitesse moyenne ] ≈ ((0,3·1/2) / 2,1) / 17,75 =
0,4 %.
Les cas 2 et 3 respectent le cahier des charges.
Le cas 2 donne un réponse moins rapide que le cas 3 mais respecte la cahier des
charges. Le cas 3 donne le meilleur comportement.


4. Validation du choix de la motorisation associée au déplacement du
Robuwalker
Objectif de cette partie : valider le choix des moteurs assurant le déplacement du
Robuwalker à partir des résultats de simulation de leur comportement dynamique.

Q8. Calculer les vitesses de rotation de l'arbre moteur Nmot (tr·min-1)
correspondant aux deux niveaux de vitesse du robot Vrobot (m·s-1).
Dr π⋅N r⋅Dr ωpoulie réceptrice N r 60⋅V robot
V robot =ωr⋅ = r= ωmot = Donc : N mot =
2 60 N mot r⋅π⋅Dr
60⋅0,5
N mot (0, 5)= 1
AN : - avec Vrobot-min = 0,5 m·s :-1
1 N mot (0, 5)=2 457 tr⋅min
⋅π⋅0,15
38,59
60⋅1
N mot (0, 5)= 1
-1
- avec Vrobot-max = 1 m·s : 1 N mot (0, 5)=4 914 tr⋅min
⋅π⋅0,15
38,59
Q9. Indiquer la nature et l'unité des grandeurs physiques 1, 2, 3, 4, et 5 mesurées
sur le modèle multi-physique décrit sur le document technique DT3.


Grandeur physique Nature Unité

1 Puissance électrique W

2 Puissance mécanique W
3 Puissance mécanique W

4 Vitesse de rotation rad·s-1

5 Couple N·m



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Q10. Expliquer pourquoi les valeurs des couples appliqués sur une roue motrice
pendant les deux régimes permanents sont identiques. Déterminer le rendement
ηred de l'ensemble {réducteur + système poulie-courroie}.
Les deux couples sont identiques aux deux régimes permanents puisqu'ils ne dépendent
que de l'effort dû à la résistance au roulement des roues motrices sur le sol, effort supposé
constant.
En régimes permanents, pour :
• Vrobot-min = 0,5 m·s-1 : Pr(0,5) = 6,3 W Pmot(0,5) = 7,1 W
• Vrobot-max = 1 m·s-1 : Pr(1) = 12,6 W Pmot(1) = 14,2 W
Pr 6,3 12,6
ηred = η¿ = = =0,887
P mot 7,1 14,2


Q11. Calculer la valeur du couple moteur Cmot en régime permanent.

P mot P mot 60 14,2 60 7,1 60
Cmot = ω = ⋅ = ⋅ = ⋅ =0,0276 N⋅m
mot N mot 2. π 4914 2. π 2457 2. π
C
Autre méthode : Cmot =r⋅ η r , et pour Vrobot-min = 0,5 m·s-1 et Vrobot-max = 1 m·s-1 :
r

1 0,94
Cmot = ⋅ =0,0275 N⋅m
38,59 0,887

Q12. Déterminer le couple moteur maximal.

On relève I max =2,2 A Cmax =K c⋅I max =0,035⋅2,2=0,077 N⋅m

Q1...