Tableau des liaisons normalisées

point(s) Torseur
Représentation Torseur des AM
Nom d’expres- ddl Représentation 3D cinématique
plane {T (1 → 2)}
sion {V(2/1)}
   
0 0 X12 L12 
tout point
Encastrement 0 0 0 Y12 M12
de l’espace
0 0 R Z N12 R
   
A A 12

y    
x ωx21 0 X12 0 
Pivot tout point
1 z 0 0 Y12 M12
d’axe (A, →
−
x) de l’axe y y
0 0 R Z N12 R
   
x z A A 12

y    
x 0 Vx21   0 L12 
Glissière tout point
1 z 0 0 Y12 M12
de direction →
−
x de l’espace y y
0 0 R Z N12 R
   
x z A A 12

filet à droite y x
   
ωx21 hωx21  X12 −hX12 
Hélicoïdale
tout point z 0 0 Y12 M12
d’axe (A, →
−
x ) et 1 y
x ou
de l’axe 0 0 Z N12 R
   
y A R A 12
de pas p ou p p
z avec h = 2π avec h = 2π
y    
x ωx21 Vx21   0 0 
Pivot glissant tout point
2 z 0 0 Y12 M12
d’axe (A, →
−
x) de l’axe y y
0 0 R Z N12 R
   
x z A A 12

Rotule à y    
x  0 0 X12 L12 
doigt centre de la
2 z ωy21 0 Y12 0
de centre A liaison y ωz21 0 R Z 0 R
   
bloquée en →
−x x A A 12

y    
x ωx21 0 X12 0
Rotule centre de la
3 z ωy21 0 Y12 0
de centre A liaison y ωz21 0 R Z 0 R
   
x A A 12

y    
x  0 Vx21   0 L12 
Appui plan tout point
3 z ωy21 0 Y12 0
de normale →
−
y de l’espace y 0 Vz21 R 0 N12 R
   
x A A

Linéique y    
x ωx21 Vx21   0 0
annulaire centre de la
4 z ωy21 0 Y12 0
de centre A et liaison y y
ωz21 0 R Z 0 R
   
de direction →
−x x z A A 12

Linéique y    
rectiligne tout point x ωx21 Vx21   0 0 
de ligne (A, →
−
x) du plan 4 z ωy21 0 Y12 0
et de normale (A, →
−
x,→−
y) y y
...