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Catégorie :Category: mViewer GX Creator Lua TI-Nspire
Auteur Author: Design123
Type : Classeur 3.6
Page(s) : 4
Taille Size: 326.32 Ko KB
Mis en ligne Uploaded: 14/08/2019 - 16:35:04
Mis à jour Updated: 14/08/2019 - 16:35:52
Uploadeur Uploader: Design123 (Profil)
Téléchargements Downloads: 1
Visibilité Visibility: Archive publique
Shortlink : http://ti-pla.net/a2295006

Description 

1. Compensador de LGR en adelanto 1. Compensador bode en adelanto
1
???????? + 1 ???? + ???????? ????+???? Dan ess, MF*,MG,Kv o Kp
???????? = ???????? ???? = ???????? ???? = ????????
???????????? + 1 1 ????+???? ???????? + 1
????+ ???????? = ???????? ????
????????
???????????? + 1

−(
????????
) 2. Por limite obtener K ya que Kv=dato
√1−????2
Máxima sobre elongación= ???????? = ???? lim ????(???????????????? ) = ????????
????→0

4 ???????????? = ????????
Tiempo de establecimiento= ???????? = ???????? 3. Sacar MF de la forma
????
|????????????| = 1, se obtiene ????????????
2. A partir de los datos anteriores usar la ecuación 1
característica para sacar los Polo Deseado ????????:
????(???? + ????)
???? 2 + 2???????????? ???? + ???????? 2 = 0 ????????????
3. Cerrar el lazo para comprobar si existe el PD (se ∢????????(????)???????????? = −90 − tan−1 ( )
????
acaba el problema si existe) ???????? = 180 + ∢????????(????)????????????
4. Ver aporte angular del compensador en la Gp 4. Al MF* restar el MF y sumar 12grados
????+???? ???????? = ???????? ∗ − ???????? + 12°
????????:
????+???? 5. Obtener alfa
???????????????? ????????????????
???????????????? ∢ = + tan−1 ( ) − tan−1 ( ) 1−????
???? − ???????????????? ???? − ???????????????? sin ???? =
1+????
???????? = −180 − ???????????????? ∢ 1
6. ???? = ????[−] ∴ 20 log ???? = ???? ′ [????????]
5. Ver aporte polo deseado √

???????????????? Ahora será −???? ′ [????????] que es lo que falta, pasarlos a
????????∢ = −tan−1 ( ) ganancia 20 log ???? = −???? ′ [????????] (usar solve)
????????????????
6. ???? =180+ ????????∢ |????1(???????????????????????????????? )| = ????
???? ???????? ???? ????????
7. ???????? = − ; ???????? = + Así obtenemos ????????????????????????????????
2 2 2 2
|????????????????| |????????????????| 7. Zero=???????????????????????????????? ∙ √????
tan(???????? ) = ; tan(???????? ) = ???????????????????????????????? ????
???????? ???????? ???????????????? = ; ???????? =
√???? ????
???? = −(|????????????????| + ???????? ); ???? = −(|????????????????| + ???????? )
Y obtenemos Kc polo y zero
8. Obtener Kc 8. Sacar Kp o Kv y sacar fase de la nueva función
|???????????????? |???????? = 1 solve y Kc lim ????(???????????????? ) = ????????????
????→0
9. Comprobación Gp2=GpGc ( adelanto) cerrar lazo en
El s del lim dependerá si es Kv o Kp
Comprobar si el polo dominante es el polo deseado
|????????????????????????????????| = 1 Donde ???????????? ≈ ????????????????????????????????
Lo cual comprueba MP y Ts
1 ???????? = 180 + ∢????????????????(????)????????????
pero falta comprobar ???????????? = ????
????
lim ????(????????2) = ???????? Determiner controlabilidad
????→0
10. Si no da ess, hacer compensador en atraso
0 −1 1
????=
????????????????????????????????????
y asi sacar ???? = ???? =
1 |????????????????| Ej:????̇ =[ ] ???? + [ ] ???? ; ???? = [0 1]????
???????????????????????????????? 10 1 0 0
????=
1 1 0 −1 1 1 0
???????? = [????????????], ???????? = [[ ] [ ] [ ]] ; ???????? = [ ]
???????? 0 1 0 0 0 1
11. Y ahora armar Gc2 y luego obtenr Kc2
????+???? Det(pc) distinto a 0, det=1 controlable
????????2 = ????????2 ; |???????????????? ????????2 |???????? = 1
????+????
Despejar Kc2 y comprobar ???????????? = [???????? − ???? + ????????]
lim ????(???????????????? ????????2 ) = ???????? ???? 0 0 −1 1 [
???????????? = [ ]−[ ]+[ ] ????1 ????2]
????→0 0 ???? 1 0 0
y cerrar lazo y buscar polo dominante y PD.
DET DE MTX LUEGO IGUALAR A ???? 2 + 2???????????? ???? + ???????? 2
1. Compensador bode en atraso 1. CONTROLADOR PID
2. Dan ess, MF*,MG,Kv o Kp Datos ts,mp,ess
???????? + 1 Con eso sacar polo deseado
???????? = ???????? ????
???????????? + 1 2. Luego ver aporte del PD en GP
???? = ???????? ???? ; ???????????? = ???????? 3. ???????????????? ∢ = + tan−1 (
????????????????
) − tan−1 (
????????????????
)
????−???????????????? ????−????????????????
lim ????(????1???????? ) = ???????? Obtengo K
????→0 Donde IMpd puede ser la suma de parte imaginaria
3. Sacar MF del PD y parte imaginaria del PD
|????????????| = 1, se obtiene ???????????? ???????? = −180 − ???????????????? ∢
1 ???????? (+) PD & PID del punto 3 salto al 6 para PD
????????:
????(???? + ????) ???????? = ????????(???? + ????)
−1
???????????? ???????? (-) PI & PID
∢????????(????)???????????? = −90 − tan ( )
???? ???????? (Múltiplo de (2k+1)180) P solo una ganancia con R-H
???????? = 180 + ∢????????(????)???????????? ???????? = ????????(???? + ????)
Como es negativo, es inestable, por lo tanto aunque ????????(???? + ????)
???????? =
satis...

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