Dernière mise à jour Choix de l’architecture des Denis DEFAUCHY
19/02/2019 mécanismes Résumé




Choix de l’architecture des
mécanismes




Programme - Compétences
Loi entrée sortie géométrique et cinématique
C11 RESOUDRE · Fermeture géométrique ;
· Fermeture cinématique.
Actions mécaniques dans les liaisons, équations de mouvement
C12 RESOUDRE · Théorème des actions réciproques ;
· Hyperstatisme.
Modèle cinématique d’un mécanisme
· Liaison cinématiquement équivalente ;
B219 RESOUDRE
· Mobilité d’une chaîne ouverte ;
· Hyperstatisme et mobilité d’une chaîne fermée.
B11 Isolement d’un solide ou d’un système de solides
MODELISER
B12 · Approche mécanique ;
· Modélisation cinématique des liaisons entre solides :
- liaisons parfaites normalisées,
B217 MODELISER
- degré de liberté,
- liaisons réelles.
Modélisation des actions mécaniques
B220 MODELISER
· Modèle global (torseur d’action mécanique) ;
B221 MODELISER · Principe fondamental de la statique.




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Structure des mécanismes




Chaîne ouverte Chaîne complexe fermée
Chaîne simple fermée


Nombre cyclomatique

γ = L−p+1

L liaisons – p pièces dont le bâti



Résolution des mécanismes


Analyser les surfaces en contact
Proposer des liaisons usuelles associées
Poser le schéma cinématique et son paramétrage
Faire le graphe des liaisons




Cinématique Statique


Faire apparaître l’entrée sur le graphe des liaisons Faire apparaître les actions extérieures sur le graphe des
Poser les torseurs cinématiques des liaisons en leurs points liaisons
caractéristiques Poser les torseurs statiques des liaisons en leurs points
Déterminer γ et écrire les γ fermetures de chaînes caractéristiques
indépendantes Pour les (p − 1) solides :
Pour chaque chaîne : - Choisir le point d’expression des différents torseurs
- Choisir le point d’expression des différents torseurs
- Ecrire le PFS
- Ecrire la fermeture de chaîne - En déduire deux équations vectorielles en résultante
- En déduire deux équations vectorielles en vitesse de et moment
rotation et vitesse - Choisir une base de projection de ces équations
- Choisir une base de projection de ces équations - Projeter afin d’obtenir un système de 6 équations
- Projeter afin d’obtenir un système de 6 équations
Regrouper les (p − 1) systèmes
Regrouper les γ systèmes
Résoudre
Résoudre

Remarque : La méthode cinématique fait apparaître moins d’équations que la méthode statique et est donc à
privilégier dans le cadre d’une détermination de degrés de mobilité et d’hyperstatisme
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Formules d’analyse

Inconnues cinématiques Inconnues statiques

Liaison i Mécanisme